LogoBot Robot：8ステップ

用品：
ステップ1：部品リスト
ステップ2：体
ステップ3：1枚目のCDを準備します。
ステップ4：「サーボスイッチ」：
ステップ5：Arduino R3とサーボへの電源供給：
ステップ6：Penup / Pendown：
ステップ7：サーボ用パワーパック
ステップ8：

私はロゴのカメのように動くロボットを作りました。ロゴのように「ペンアップ」や「ペンダウン」機能を使って描くこともできます。それゆえに、それは「Logo DrawBot」と命名されます。マイクロコントローラはArduino Uno R3です。

ロボットは「サーボスイッチ」を使用した独自のモーター駆動システムを使用しています。この部分については後で詳しく説明します。

IR反射率センサーと白黒紙のコーディングストリップを使用するオプションの変更も可能です。

用品：

ステップ1：部品リスト

基本パーツ

1. Arduino Uno R3マイクロコントローラ

2. 2 x Tower Pro SG 90サーボモーター

3. 2 x 3ボルトG7ギヤードモーター

4. 2×ホイール

5. 1×ボールキャスター

6. 1×スライドスイッチ

7. 4×単三電池

8. 1 x 9ボルト電池

9. 1 x 3.7ボルトのBL-5Cモバイルバッテリー（これについては後で説明します）

10. 3枚のCD

付属品：

1. PCケーブルへのArduino

2. Arduino用2.1 mm電源ジャック

3.オス - オスジャンパー線

4.その他の電線

5.単三電池ホルダー、9ボルト電池クリップ

6.ネジ

7.その他の工事用のがらくた。

はんだごて、熱収縮チューブ、ジップタイ、スーパーグルーなども使用されました。

ステップ2：体

基本構造には3枚のCDを使用しました。それらは中心でねじそしてプラスチック管によって支えられた。中央の穴はペンを入れるために使われた。

ボールキャスターと3.7ボルトの携帯電話のバッテリーは、1枚目のCDの裏面に取り付けます。私は3.7ボルトの電池を使用した合板、金属ブラシ用にカスタマイズされたホルダーを作りました。このバッテリーは2つのDCモーターに電力を供給するために使用されました。

2つのDCモーター、スライド式の回転および9ボルトのバッテリーは上面に固定します。両面テープは、使用方法が簡単で、同様に素晴らしいサスペンションを提供するので非常に便利です。したがって、これはモーターとスライドスイッチを固定するために使用されます。私のスライドスイッチは2チャンネルのもので、2対のワイヤーを接続するのに使うことができます。しかし9ボルトのバッテリーはどういうわけか所定の位置に留まります。

Arduino、ペンアップダウンサーボ、およびモータースイッチサーボは、2枚目のCDの上に来ます。

ステップ3：1枚目のCDを準備します。

3.7ボルトのバッテリーパックは、1枚目のCDの裏面に取り付けられています。ボールキャスターもここに取り付けられました。

ネジでホイールをモーターに取り付けます。モーターを1枚目のCDの側面に固定します。配置が正しいことを確認してください。プラスのモーター端子は3.7ボルトのバッテリーパックの+ veに接続する必要があります。スライドバーの1つのチャンネルを通してバッテリーから2枚目のCDまで-veを配線します。

9ボルト電池用のスペースも確保してください。この電池はArduinoの電源として使用されます。スライドスイッチの2番目のチャンネルを通してこのバッテリーをArduinoに接続してください。

ステップ4：「サーボスイッチ」：

これは、このプロジェクトで使用されたまったく新しいアイデアです。通常Arduinoを使ったDCモーター制御はモータードライバーを必要とします。私は何か新しいことを試すことにしました。（わかりやすくするために図を参照してください）

（図では、モーター2からの+ ve線がバッテリーの+ veに接触しています）

1つ明確にしておきます。3本のサーボピンはArduinoから来ており、この回路には接続されていません。

サーボの上にある平行四辺形の部分は、3ボルトパックの-veワイヤが結ばれているホーンです。サーボホーンとワイヤが両方のワイヤと接触すると、両方のモータの回路が完成し、ロボットは前方に移動します。しかし、ホーンが1本の線だけに触れると、対応するモーターが作動します。

このサーボ「スイッチ」はArduinoの助けを借りて制御されます。

これはおそらく手動のテクニックですが、絶対にフェイルセーフかつ効果的です。

私の将来のアイデアは、このメカニズムの代わりにリレー（または2）を使うことです。もう少しきれいにするために！

ステップ5：Arduino R3とサーボへの電源供給：

R3は、DCモーター回路に使用されているのと同じスライドスイッチを介して9ボルトのバッテリーから電力を供給されます。

私はArduinoに他の盾を使用しませんでした。そのため、ジャンパー線を5VとGNDに固定し、サーボからの線をそれらに取り付けました。サーボからの信号ピンは、PWM出力ピン9と10に接続されています。

回路図のためにこのリンクを見てください：

www.robotoid.com/appnotes/arduino-operating-two-servos.html

そこで私は2台のサーボモーターをArduinoに接続しました。最初のものはペン用、2番目のものはモータースイッチ用です。

ステップ6：Penup / Pendown：

ペンにはCDの中央の穴を使いました。私はいくつかの良いコードを見つけました、それはバドミントンラケットの内臓からです。良い部分は、それがサーボホーンを完全に通り抜けるということです。

ペンがしっかりと地面に触れ、同様に持ち上がるように、このサーボのためのプログラムで少し実験することが必要です。

ステップ7：サーボ用パワーパック

サーボモーターはarduinoが直接提供することができない多くのアンペア数を取り入れます。それで私は3枚目のCDの上に4個の単三電池の別のパワーパックを取り付けました。バッテリーが消耗する4.8ボルト（充電式）は、サーボに電力を供給するために使用されます。

追加の参照訪問のために：