目次:
このプロジェクトでは、私はarduino pro miniを使ってミニソナーロボットを作りたいです。ソナーセンサーまたは超音波センサーは、レーダーまたはソナーと同様の原理で動作します。レーダーまたはソナーは、それぞれ電波または音波からのエコーを解釈することによってターゲットの属性を評価します。能動型超音波センサは高周波音波を発生し、センサによって受信されたエコーを評価し、信号を送信してからエコーを受信するまでの時間間隔を測定して物体までの距離を決定する。
私はこのタイプで最も安い価格の1つであるHC-SR04センサーを使いました。それは4つのピンVcc 5V、Gndと他の2つのトリガー（out）とエコー（in）用のピンを持っています。メカニズムは単純です、いくつかの波のトリガーは、エコーが受け取ります。
必要な部品：
- 1x Arduino Pro mini
- 1xソナーセンサーSR-04（低価格）
- 2×2輪ギアボックスパック+ DCモーター3V〜6V
- 4倍プラスチックホイール
- 1倍のプラスチックボックス（ギアボックスのサイズによって異なります）
- 2倍のダブルバッテリーパックAA
- 単三電池4本（充電式を推奨）
- 1xミニスピーカー
- 1倍LED
- 1倍抵抗470オーム
- 1倍L293D IC
- 1x ICソケット16ピン
- 2倍ピンヘッダ（F&M両タイプ）
- 1xミニスイッチ
- 1xファイバーボードワイヤー+はんだごて+ペンチ+スーパーグルー
機械的な構造からプロジェクトを始めましょう。
用品：
ステップ1：ロボット本体
ギアボックスパックのサイズによってプラスチック製の箱を探す。私はイヤホンボックス（2個）を使いました。接着剤を使用して、図のように部品を取り付けます。
ステップ2：回路
画像のように回路を作ります。誰かがモーターの電源とロジック（micro、ic、…）を使いたくないかもしれません。
実際には、ロジックと高消費部分（モーターのような電気機械装置）のために別々の電源を持つことをお勧めしますが、私はそれがPro-miniのような低電力arduinoのためにそれほど重要ではないと思います。一方、電池が4つしかないので、他の方法は使えません。
ステップ3：コード
私は初心者にも分かりやすいように簡単にコードを書くようにしました。しかし、あなたが何か問題、質問や提案があるならば、私は知っているのが好きです。
いくつかのヒント：
- 最小距離は、衝突を防ぐための停止距離です。ロボットを停止させるための任意のブロックからの最適距離は、ギアボックスの速度によって異なります。
- ロボットは最大距離に戻ります。
- backDistとturnDistはロボットの速度に応じてカスタマイズする必要があります。
- ストップ、メロディー、ランダムな動きを含むランダムな動作が使用されています。
//******************************
// *投稿者：http://blog.mshams.ir *
//******************************
//ピン番号
const byte pinMotor1 = 4、pinMotor2 = 5、pinMotor3 = 6、pinMotor4 = 7。
const byte pinLed = 8、pinTone = 10、pinSonar1 = 11、pinSonar2 = 12。
//サウンド周波数
const int toneFreq = 800。
//ソナー距離
const byte minDistance = 45、maxDistance = 1000。
//モーター状態
constバイトM_STOP = 0、M_GO = 1、M_BACK = 2、M_RIGHT = 3、M_LEFT = 4、M_RIGHT2X = 5、M_LEFT2X = 6。
//ロボットの状態
constバイトR_START = 0、R_DRIVE = 1、R_BLOCK = 2、R_TURN = 3。
//二日酔いを検知
const int hangoverWait = 5000;
//ブロック検出は戻る
const int backDist = 1000、turnDist = 300。
//ランダムな振る舞い
const int randomChance = 300、randomStopWait = 10000、randomTurnWait = 200;
バイト状態= R_START。
int i、カウンタ= 0。
int dist;
void setup（）{
randomSeed（analogRead（1））;
//モーターピンの初期化
pinMode（pinMotor1、OUTPUT）;
pinMode（pinMotor2、OUTPUT）;
pinMode（pinMotor3、OUTPUT）;
pinMode（pinMotor4、OUTPUT）;
pinMode（pinSonar1、OUTPUT）;
pinMode（pinSonar2、INPUT）;
// init LEDピン
pinMode（pinLed、OUTPUT）;
}
void loop（）{
スイッチ（状態）{
ケースR_START：
モーター（M_GO）;
メロディー（）;
状態= R_DRIVE。
ブレーク;
ケースR_DRIVE：
dist = Pingu（）;
if（dist <minDistance）{
モーター（M_STOP）
state = R_BLOCK;
}
そうでなければ（random（0、randomChance）== 5）{
RandomTone（）;
モーター（M_STOP）
遅延（randomStopWait）;
モーター（ランダム（M_BACK、M_LEFT2X + 1））
遅延（randomTurnWait）;
モーター（M_GO）;
}
ブレーク;
ケースR_BLOCK：
ビープ（）;
モーター（M_BACK）
遅延（backDist）;
モーター（ランダム（M_RIGHT2X、M_LEFT2X + 1））
遅延（turnDist）;
state = R_TURN;
ブレーク;
ケースR_TURN：
dist = Pingu（）;
if（dist> = maxDistance）{
モーター（M_STOP）
モーター（M_GO）;
ビープ（）;
状態= R_DRIVE。
}
その他{
カウンタ+ = 1。
if（counter> = hangoverWait）{
カウンタ= 0。
モーター（M_STOP）
RandomTone（）;
state = R_BLOCK;
}
}
ブレーク;
}
}
無効点滅（バイト状態）{
digitalWrite（pinLed、state）;
}
void Beep（）{
点滅（1）。
SpeakTone（2）;
SpeakTone（1）;
点滅（0）。
}
void Melody（）{
点滅（1）。
for（int i = 1; i <10; i ++）{
SpeakTone（i）;
}
点滅（0）。
}
void RandomTone（）{
点滅（1）。
for（int i = 1; i <10; i ++）{
SpeakTone（random（1、10））;
}
点滅（0）。
}
void SpeakTone（バイトノート）{
トーン（pinTone、toneFreq * note）;
遅延（１００）。
noTone（ピントーン）;
}
ボイドモーター（バイト状態）{
バイトｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４。
スイッチ（状態）{
ケースM_STOP：
ｍ１ ＝ ｍ２ ＝ ｍ３ ＝ ｍ４ ＝ロー。
ブレーク;
ケースM_GO：
ｍ１ ＝ハイ。
ｍ２ ＝ロー。
ｍ３ ＝ハイ。
ｍ４ ＝ロー。
ブレーク;
ケースM_BACK：
ｍ１ ＝ロー。
ｍ２ ＝ハイ。
ｍ３ ＝ロー。
ｍ４ ＝ハイ。
ブレーク;
ケースM_RIGHT：
ｍ１ ＝ハイ。
ｍ２ ＝ロー。
ｍ３ ＝ロー。
ｍ４ ＝ロー。
ブレーク;
ケースM_LEFT：
ｍ１ ＝ロー。
ｍ２ ＝ロー。
ｍ３ ＝ハイ。
ｍ４ ＝ロー。
ブレーク;
ケースM_RIGHT2X：
ｍ１ ＝ハイ。
ｍ２ ＝ロー。
ｍ３ ＝ロー。
ｍ４ ＝ハイ。
ブレーク;
ケースM_LEFT2X：
ｍ１ ＝ロー。
ｍ２ ＝ハイ。
ｍ３ ＝ハイ。
ｍ４ ＝ロー。
ブレーク;
}
digitalWrite（pinMotor1、m1）;
digitalWrite（pinMotor2、m2）;
digitalWrite（pinMotor3、m3）;
digitalWrite（pinMotor4、m4）;
}
int Pingu（）{
digitalWrite（pinSonar1、LOW）。
delayMicroseconds（5）。
digitalWrite（pinSonar1、HIGH）。
delayMicroseconds（5）。
digitalWrite（pinSonar1、LOW）。
delayMicroseconds（2）。
長時間= pulseIn（pinSonar2、HIGH）。
リターン（期間/ 29/2）。
}