これはPIDとarduinoを使った私のラインフォロワーです。

90度回転します。

私はそれを構築する方法を紹介します。

楽しむ！

用品：

ステップ1：最初にすべての結果

ステップ2：材料

1. 2 PololuマイクロメタルギアモーターHP 6v
2. 2 Pololuマイクロメタルギアモータブラケットペア - ブラック
3. 2 Pololuホイール32×7mmペア - ホワイト
4. 1 SparkFunモータードライバー - デュアルTB6612FNG（ヘッダー付き）
5. 1 QTR-8RC反射率センサアレイ
6. 1 Arduino Nano
7. 2セル7.4V 1000Ah Li-Poバッテリー
8. 1これの

9. アクリル

10. ネジ

11. ナッツ
12. 泡立ち

ステップ3：Arduino Nanoとラインセンサー間の接続

Arduinoナノセンサーとラインセンサーの間（Pololu QRT8-RC）

画像に似ていますが、別のピンを使用します。

今、

Arduino --- | ---センサー

D2 ---------- | -------- 8

D3 ---------- | -------- 7

D4 ---------- | -------- 6

D5 ---------- | -------- 5

D6 ---------- | -------- 4

D7 ---------- | -------- 3

D8 ---------- | -------- 2

D9 ---------- | -------- 1

5V ---------- | ------- Vcc（+）

Gnd（ - ）---- | ------- Gnd（ - ）

ステップ4：Arduino Nanoとモーターダイバーの間の接続

画像に表示されているのと同じように、縮みは似ています。

私はオリジナルの回路をarduino nanoに合うように変えているので、DではなくAを使用します。

Arduino ------ | -----モーターダイバー

D10 ---------- | ----- PWM A

A5 ------------ | ------ IN2 A

A4 ----------- | ------ IN1 A

A3 ------------ | ------ STANDBY

A2 ------------ | ------ IN1 B

A1 ------------ | ------ IN2 B

D11 ----------- | ----- PWM B

5V ------------ | ------ Vcc（+）

Gnd（ - ）------- | ------ Gnd（ - ）

VM その特別な場合、最初の画像のように、バッテリーのプラス（+）に行くので、それはそうです。

ステップ5：モーターダイバーとモーターの間の接続

とても簡単

イメージのつながりをたどるだけで、それは終わりです。

ステップ6：Chasis

私はモーターツールでアクリルの正方形からそれを作りました、あなたはCNCまたは他の技術を使うかもしれません。

ボットは持っています 泡立った センサーを外部の光から保護するため。

ステップ7：コード

ここであなたは完全なコードをダウンロードすることができます。

制御理論から導き出されたPIDを使用します。

あなたはKd、Kp、そして多分ベースモーター速度の値を調整することができます。

これらの値は実験的に見つかったので、異なる値を試すことができます。