![[Arduino]フォトレジスタ付きラインフォロワ：5ステップ](https://img.gwsigeps.com/img/circuits/arduino-linefollower-with-photoresistors-5.jpg "[Arduino]フォトレジスタ付きラインフォロワ：5ステップ")
目次:
こんにちは！
私はさまざまな方法で使用できるラインフォロワロボットを作り、いくつかのステップで自分のプロジェクトをまとめました。
まず、必要なのは以下の部分だけです。
パーツリスト
- ロボットフレーム
-二輪車
- 2台のDCモーター
- ミニブレッドボード
- 二つのLED
- 2つのフォトレジスター
- 2個の56k抵抗
- 330個の抵抗
- 一部のワイヤー
- ダイオード（まだモーターコントローラーに含まれていない場合）
- モーターコントローラー（私はL298を使用）
- ビッグブレッドボード
- 3つの1.5Vバッテリー
- アルドゥイーノUNO
用品：
ステップ1：ロボットフレーム
パーツリスト：
- ロボットフレーム
-二輪車
- 2台のDCモーター
の仕方：
私は2つのDCモーターによって命令される2つの車輪を持つ古いロボットフレームを使いました、しかしあなたは同様の解決策を使うこともできます。
ステップ2：センサーIr +フォトレジスタ
パーツリスト：
- ミニブレッドボード
- 二つのLED
- 2つのフォトレジスター
- 2個の56k抵抗
- 330個の抵抗
- 一部のワイヤー
の仕方：
テープの幅に基づいて、2組のLEDとフォトレジスタの間の距離を計算します。
写真のようにフォトレジスタとLEDを配置します。
330オームの2つの抵抗器に導線を接続し、フォト抵抗器との干渉を防ぐためにその周囲に透明でないテープを貼ります。
ミニブレッドボードをフレームの下部に置きます。
ステップ3：モータコントローラ
パーツリスト：
- 一部のワイヤー
- ダイオード（まだモーターコントローラーに含まれていない場合）
- モーターコントローラー
- ビッグブレッドボード
- 3つの1.5V電池
センサー組み立て:
ブリッジAの入力ピンをArduinoのピン11と12に差し込みます。
ブリッジBの入力ピンをArduinoのピン6と5に差し込みます。
必要に応じて、いくつかのダイオードで各ブリッジの出力ピンをモーターに接続します。
ロジック電源電圧（Vss）をArduinoの5Vに接続し、モーターコントローラーのグランドをarduinoのGNDに接続します。
電源電圧（Vs）を3本の単三電池に接続します。
ステップ4：Arduinoをプログラミングする
パーツリスト：
- アルドゥイーノUNO
- 一部のワイヤー
このコードを使用してください：
int PinSens_A = A5。
int PinSens_B = A4。
int ValSens_A = 0。
int ValSens_B = 0。
int Ris;
int PinMotorA_1 = 10。
int PinMotorA_2 = 11。
int PinMotorB_1 = 5。
int PinMotorB_2 = 6。
int SpeedMotor_A;
int SpeedMotor_B;
整数差= 0。
int RoL（int A、int B）
{
if（A> B）
1を返します。
if（B> A）
2を返します。
if（A = B）
0を返します。
}
フォローする（int val、int speedMax）
{
if（val == 2）
{
SpeedMotor_A = speedMax;
SpeedMotor_B = 0。
}
if（val == 1）
{
SpeedMotor_A = 0。
SpeedMotor_B = speedMax;
}
}
int Move（int dir）
{
if（dir == 0）
{
analogWrite（PinMotorA_1、SpeedMotor_A）;
analogWrite（PinMotorB_1、SpeedMotor_B）;
}
if（dir == 1）
{
analogWrite（PinMotorA_2、SpeedMotor_A）;
analogWrite（PinMotorB_2、SpeedMotor_B）;
}
}
int calcDiff（）
{
ValSens_A = analogRead（PinSens_A）;
ValSens_B = analogRead（PinSens_B）;
if（ValSens_A> ValSens_B）
{
int diff = ValSens_A - ValSens_B;
diffを返します。
}
if（ValSens_A <ValSens_B）
{
int diff = ValSens_B - ValSens_A;
diffを返します。
}
}
void Debug（）
{
Serial.print（Ris）;
Serial.print（ ""）;
Serial.print（ValSens_A）;
Serial.print（ ""）;
Serial.print（ValSens_B）;
Serial.println（ ""）;
}
void setup（）
{
Serial.begin（9600）;
pinMode（PinMotorA_1、OUTPUT）;
pinMode（PinMotorA_2、OUTPUT）;
pinMode（PinMotorB_1、OUTPUT）;
pinMode（PinMotorB_2、OUTPUT）;
pinMode（PinSens_A、INPUT）;
pinMode（PinSens_B、INPUT）;
}
void loop（）
{
if（差== 0）
{
差= 1。
}
ValSens_A = analogRead（PinSens_A）;
ValSens_B = analogRead（PinSens_B）+150。 //センサーのバランスをとるために可変数を使う
Ris = RoL（ValSens_A、ValSens_B）;
フォローする（Ris、100）;
移動（0）;
デバッグ（）;
};