私たちはみんなゾンビとロボットが大好きです。気味の悪い小さなロボットゾンビを構築することによって物事を一緒に助けることができます。

このInstructableでの私の目標は人形を取り、それをサーボと機械的リンケージで（再）アニメートすることです。そのbraaaaiiinはArduinoのマイクロコントローラになるでしょう。

コストを抑えるために、私は自分のプロジェクトのために上に上がることができるものなら何でも使うのが好きですが、それはあなたが手持ちのものとまったく同じものを持っていないということを意味します。その上、あなたはメーカーです、あなたはそれを理解するでしょう。

同じように、私の設計は限られた工具を中心に計画されています、あなたは手工具からCNCカッターまで、またはその間の何かでそれを作ることができました。

このプロジェクトは、これまでに一度も作ったことがない人にとっては、かなり良い入門ロボットになるでしょう。

警告の言葉：このプロジェクトの真ん中に、私がアンデッドロボットをドレスに合わせるのに苦労していて、私が自分の時間の中で何をしていたのか自分自身に尋ねなければならなかったとき…これはあなたにも起こり得ると思います、でも心配しないでください、私はそれを乗り越えました;-)

恥知らずなプラグ

私はInstructablesコンテストのためにこのプロジェクト全体を始めました、それであなたがそれがクールだと思うならば、そしてあなたが拍車をかけられたゾンビによって食べられる危険を冒したくないならば、私はあなたの投票に感謝します！

更新：ありがとうみんな！

ハロウィンコンテストで優勝しました。投票ありがとうございます。

更新2014年10月22日：リモートコントロール（手順21）とより詳細なビデオを追加しました

用品：

ステップ1：必要な部品

エレクトロニクス

高トルクサーボ4倍

アームのためのサーボは、ロボットの重量を持ち上げる必要があるので、比較的高いトルクである必要がある。可能であれば、両軸受サーボに行くことをお勧めします。これらは側面の負荷をよりよく処理するために出力軸の両端にベアリングを持っています。

メタルギアとデュアルボールベアリングのサウンドが好きだったので、私はHobbyKingのTrackStar TS-600MGを使用しました。ボールベアリングはフィクションであることが判明しましたが、シャフトは真鍮ブッシュで支えられています。

2倍 スリムサーボ

首のためのサーボは（あなたがそれをアニメートすることを選択した場合）あまり体重を持ち上げる必要はありませんので、小型の薄型サーボが大丈夫です。私は9gのサーボがタスクに追いつくことはないだろうと思います。

私は手に持っていたので、私はHobbyKingからコロナDS-239MGを使いました。

Arduino Nano

あなたが好きなどんなマイクロコントローラでも使ってください、しかし私はArduino Nanoに部分的です、そして私はそれをDealExtremeからのボートロードで買います。

電池

私は無料で手に入れた6x 4.2Vのリチウムイオン電池を使いました（10年前に期限が切れました、しかし、これはゾンビの権利ですか？）利用可能なものは何でも使用できます。選択したものがDC-DCコンバータの要件に影響します。

DC-DCコンバータ/ UBEC（Universal Battery Elimination Circuit）

あなたがここで必要とするものはあなたのバッテリーに依存しています、詳細については電子工​​学のセクションを読んでください）。

私は廃れたVolgen FDC15-48S05を使いました。それは私が電気通信機器の断片から取り出したものなので、まったく同じものを見つけることはまずありません。

RCバッテリーを使用している場合は、ラジコン業界のUBECを使用することができます（HobbyKingにはかなりの選択肢がありますが、TURNIGY 8-15A UBECについてはよく読んでいますが、自分で試したことはありません）。

盛り合わせビットとボブ

コネクタ（電池用）

Perfboard / Stripboard（DealExtremeから入手）

絶縁電線

2.54mm（0.1インチ）ヘッダピン（サーボを接続するため）

半田

絶縁テープ

熱収縮

メカニカル

胴体/肩アセンブリ

6mm MDF（アクリル、合板、アルミ、切削工具があれば何でも）

木材接着剤（木材を使用している場合）

マッチ棒/つまようじ（ダボとして使用）

アームリンケージ

12 mmダボ（私はそれの約800 mmを使用しました）

アルミ製サーボホーン（DXまたはHK）

ネックリンケージ

自転車ブレーキケーブル

ブレーキケーブルチューブ

サーボケーブル用EZコネクタ（DealExtreme相当）

スプリング/サーボリンケージボールジョイント（ゴムホースを使用することもできます）

ファスナー

私はほとんどすべてにM3（3mm）ファスナーを使用しました。あなたが古い電子機器を分解するならば、あなたはそれらの負荷を見つけるでしょう（もちろんそれらは買うべきチップとしても安いです）。

M3×12 mmネジ

M3×30 mmネジ

M3ナッツ（Nylocsは手に入れることができれば便利です）

M3ワッシャ（割り平）

美学

人形

この場合は、大きいほどよいでしょう。私は地元の中華料理店を見つけ、布製の本体とプラスチック製の手足を使ってそれらの安いものの1つを購入しました。

ゾンビ化

アクリル塗料

プラスチックパケット（できれば白）

ポップコーンカーネル（歯用）

シリコーン（または他の柔軟な接着剤）

スーパーグルー/両面テープ

ステップ2：必要なツール

メカニカルワーク

• CNCルーター/スクロールのこぎり/レーザーカッター/ジグソー/ハンドソー
• ドリルプレス/ハンドドリル/自家製ドリルプレス
• ドライバー
• ソケット/スパナ

電気工事

• はんだごて
• ペンチ
• サイドカッター

ソフトウェア

• Arduino IDE
• パテ（オプション）

ステップ3：エレクトロニクス：電源

電源要件

サーボ

ほとんどのサーボは、5Vまたは6Vの電源で動作するように定格されていますが、7.4Vに対応するHV（高電圧）のものは一握りです。鉱山の定格は6Vまでしかないので、電圧を調整する方法が必要でした。

アルドゥイーノ

Ardunioには7〜12Vの入力電圧が必要で、これは5Vまで安定化します（または、安定化5Vを直接供給することもできます）。必要な電流はサーボと比較してごくわずかです。すべての情報についてはデータシートを見てください。

電圧変換

私はまたどんな高消耗電池にもアクセスできませんでした（それは容量と電圧より多くの電池があります、いくつかの電池は他のものより速く彼らの力の全てを届けることにおいて優れています。 / servos require）なので、6個の4.2V電池を直列に積み重ねると、最大充電時の出力電圧は25.2Vになります。

POWER = CURRENT * VOLTAGE（P = IV）であることを忘れないでください。したがって、DC-DCコンバータの出力に引き出される電力がバッテリから供給される電力と等しいと仮定すると、バッテリが供給する必要のある電流はこれは、（Vout / Vin）*（Iout）だけです。これは、入力電流が出力電流の約5倍小さいことを意味します。

あなたはラジコンの世界からUBECを使うことができました（趣味王者はかなり選択をします、私はロボットのためにTURNIGY 8-15A UBECについて良いことを読みました、しかし私自身がそれを試したことがありません）

私は、DC-DCコンバータではなく12Vリニアレギュレータを介してArdunioに電源を供給することにしました。サーボが電流能力を超えたときにコンバータが故障したり、電流制限状態になったりします（そうしないとArduinoが再起動します）。 。 12Vレギュレータは余分な電圧をすべて熱として降下させますが、Arduinoの消費電流は非常に小さいので、これは大した問題ではありません。 Arduinoの内蔵レギュレータは12Vを5Vに下げます。

配線

電源の配線は非常に簡単です。私はバッテリーを接続するために2.54mmのヘッダーピンが付いたストリップボードを作り、プラスとマイナスを接続しました。私は完全性のためにそれを示しました、しかし、あなたがRCバッテリーを使っているならば、あなたはそのような虚偽を必要としないでしょう。

オン/オフ切り替えスイッチも付いています。

DC-DCコンバータに付属のマニュアルをよくお読みになると、どのピン/プラグがバッテリから+/-を取得し、どのピン/プラグが出力を提供するかがわかります。

• あなたがHobbyKingから購入するなら、それは常に製品に関する人々のコメントを読むのが賢明です、それはマーキング/ドキュメンテーションが信頼されるべきではないようです。
• あなたが私のように掃除されたコンポーネントを使っているならば、グーグルはあなたの友達です。印刷された番号を検索することによって、私は自分のコンバータのデータシートをそれほど問題なく見つけることができました。

ステップ4：エレクトロニクス：回路を組み立てる

回路は実際には非常に単純です。私たちがしているのは、Ardunioとサーボに電力を供給することだけです。

• Ardunioに12Vの電力を供給します（Arduinoはこれを5Vに調整します）。
• サーボに5V電源を供給
• Arduinoの出力ピンをサーボのデータラインに接続します。

Arduinoとサーボピン

私はArduinoを1枚のperfboardにハンダ付けし、デジタルピン2,3,4,5,6と7の隣に3列の2.54mmヘッダーピンを入れることから始めました。

Arduinoに最も近い列の各ピンを隣接するデジタルピンに接続します。

Arduinoの2列目はサーボ用の5V電源レールで、それらをすべて接続します。

Arduinoの3列目は、サーボ用のマイナス（アース）電源レールです。それらをすべて接続します。

力

前のステップでは、所要電力を計画し、バッテリー用のコネクターを作成しました。

対応するコネクタをperfboardに半田付けし、DC-DCコンバータと12Vレギュレータの正から正への入力を実行しました。

バッテリコネクタのマイナス端子をDC-DCコンバータのマイナス入力端子/グランドピンと12Vレギュレータに接続します。

DC-DCコンバータの5V出力をセンターピンのサーボピンに接続し、グランド/マイナス出力を最外列のサーボピンに接続します。

12Vレギュレータの出力をArdunioの「Vin」ピンに接続し、Ardunioの「GND」ピンの少なくとも1つがグランドに接続されていることを確認します（バッテリのマイナス）。

コンデンサ

コンデンサは、ピーク時にサーボにいくらかの電流を供給することによってレギュレータの動作を助けるためにあります。彼らは信じられないほど迅速に放電し、再充電することができる小さな電池のように機能します。

私は2つの560uFキャップから始めて、あなたがどうやって行くかを見るでしょう、それは私にとって十分でした。

選択したコンデンサをアースと5Vサーボレールの間に置きます。電解コンデンサを使用している場合は、極性を間違えないように注意してください（ストライプのある面がマイナスです）。

ステップ5：計画、CAD作業

この段階で、私は「ゾンビ半」のクローラーを作ろうと思っていたので、ロボットを実際に動かす方法を理解するためにスケッチを始めました。ペンと紙の計画は非常に役に立つと思います。私は通常、CADツールを実行する前に、ページと落書き図面のページに行き着きます。私の妻がテレビ番組を見ようとしている間、この特別なプロジェクトのためにそれは半分のゾンビのように私の腕を振り回して座っているスケッチの多くを意味しました。

私が最後に行ったデザインは、ロボット工学者が腕あたり2自由度（DOF）と呼んでいるものです。

1. 上下に動くことができる肩
2. 直線的に前後に動く「肘」。サーボの回転運動は、2番目のリンケージを追加してアームを平行四辺形にすることによって、（ほとんど）直線運動に変換されます。

デザインを念頭に置いたので、CADで物事を作成し始めました。このために使用するツールは多数ありますが（AutoDeskの発明者は学生の場合は無料の選択肢のように見えます）、仕事を通じてアクセスできるのでSolidWorksを使用しました。 3D CADの話題全体はここでカバーするには余りにも多くです、しかしこれらは私が焦点を合わせたものです

• 私はCNCルーターにアクセスすることができましたが、デザインなしでは完成させることは不可能でした。すべての部品は2Dです。つまり、レーザーカッター、スクロールソー、さらにはハンドソーで簡単に切断できます。
• 私は6mmのMDFを用意していたので、それを中心に設計しました。デザインは、切り欠きの深さを調整することによって、他の厚さに合わせて簡単に調整できます。
• 私が使ったCNCルーターで利用可能な最小のビットは6mmでした、それ故にそれより小さい内径がない理由。

あなたが手で切断する前にあなたがCNCツールとあなたが拡大縮小してあなたの材料に固執するために印刷することができるPDFsを使うつもりならば私は私のDXFファイルを添付しました。

あなたが私のデザインを使うならば、あなたはあなたのサーボのために穴の配置が働くことを確認したいでしょう。

ステップ6：胴体：カットアンドグルー

切断

ここでの最初のステップは、断片を切り出すことでした。これについて言うことはあまりありません。

• あなたがCNC機械（レーザーカッターまたはルーター）を使用しているならば、あなたはあなたがCADステップで作成したDXFファイルを使用するでしょう（あなたがそれらを使用したいなら私のものは計画ステップで見つけることができます）。
• あなたが手作業でそれをやっていて私のデザインを使いたいのなら、部品のPDF（計画段階で見つけた）を印刷してあなたの材料に貼り付け、それからあなたができる他の道具を使って切り取ってください。不機嫌そうな足を着けなさい。手で切るならば、人は確かにいくつかの形を単純化することができました。

締め付け

次はピース同士を締め付けることです。私は私の作品を6mmのMDFから切り取ってもらったので、私はPVA（特にAlcolin Cold Glue）を使いました、あなたがあなたの作品をアクリルや他の材料から切り取るなら、あなたは適切な接着剤を選ぶ必要があるでしょう。たくさんのクランプがあると便利です。あなたが私の写真からわかるように、私は十分なクランプを持っていないので、私も私の万力を使いました。

部品は一度接着されると非常に硬くなりました、しかし私は特別な強度のためにいくつかのダボで接着することにしました。駒がくっついたら、隣接する駒に小さな穴をいくつか垂直にあけて、接着剤で覆われたマッチ棒を入れました（マッチ棒またはつまようじが理想的です、それに応じてあなたの穴を開けます）。注目に値するのは、MDFはそのエッジにドリルで穴を開けるのを好まず、分割するのを好むことです。私はこれを回避するために、2mmから2.5mm、3mmの大きさのビットで穴を開けました。

すべての接着剤がセットされたら、突き出ている合い釘をきれいにするためにサンドペーパーを少し使ってください。

ステップ7：胴体：肩の組み立て

胴体、左肩ブラケット、右肩ブラケットの3つの異なるアセンブリにピースが接着されたので、サーボの取り付けを開始できます。

重要：ホーンを取り付ける前にサーボを中央に置く必要があります。これを行う最も簡単な方法はサーボテスターを使うことです（私の写真のように）が、あなたが持っていないのならあなたはあなたのArduinoを使うこともできます。さらに支援が必要な場合は、「Servos：A Refresher」の手順を参照してください。

ショルダーサーボには、緩んで振動するのを防ぐためのスプリングワッシャーと一緒に、M3×12mmのポジーネジとM3ナットを取り付けました（Loctiteも使用できます）。

サーボホーンをショルダーサーボに取り付けます。私は私のものを水平にしました、しかし振り返ってみると私は約20度の傾斜でそれらを設置したことを望みます。あなたのゾンビが気にしないようにその腕を空中で持ち上げる理由はありませんが、それらをより低く傾けることができるとクロール時の「地上高」が増加します。

ショルダーブラケットをサーボホーンに取り付けます。そこにドライバーを入れることは不可能であるので、私はここで六角穴付きネジを使わなければなりませんでした。

肩と同じサイズのネジとナットを使って、肘のサーボを取り付けることができます。

最後に、ショルダーサーボのピボットポイントの反対側にある穴に長いネジを挿入します。これは、過度の横荷重がサーボのベアリングにかかる​​のを防ぐのに役立ちます。もっといい解決策があるかもしれませんが、もっと安いものは考えていません。腕は高速で動いていないので、摩擦は実際には問題にならないはずです。私はM3 Nylocナットを使ってネジを固定しましたが、締めすぎないように注意しました（ネジが落ちないようにするため、摩擦を加えないようにします）。

ナイロックナットに手が届かない場合は、通常のナットを2つ使用して、お互いに締め付けます。

ステップ8：腕のリンケージを作る

デザイン理論

計画段階で論じたように、アームは平行四辺形を形成する必要があり、これは「前腕」バーが常にサーボシャフトと平行バーのピボット点との間に引かれる仮想線と平行にとどまることを意味する。パラレルリンケージは、私たちの「肘」サーボの回転を前腕バー上で前後に動かすのに効果的に変えます。

わかりやすくするために、注釈付きの画像を参照してください。AとBが同じ長さで、CとDが同じ長さの場合、Aは常にBと平行になります。

あなたの腕の部分が平行四辺形を形成する限り、それらはあなたが好きな長さにすることができます。あなたの人形の規模に合ったものを選んでください。あなたのロボットの上腕の長さを増やすとき妥協があることを覚えておいてください。上腕が長いほど、胴体を地面から持ち上げることができますが、サーボをもっとトルクを発生させる必要があることも意味します。

軍隊を建てる

あなたは私の写真のいくつかにアルミニウムの棒で作られた腕を見たことがあるでしょう。これらは私の最初のコンセプトでしたが、私の限られたツールを使って作業するのは難しすぎることがわかりました。私が代わりに12mmの堅木ダボを使うことを選んだ少し考えた後に、これらは素晴らしくて、手工具で働くのが簡単で、十分に十分に強くて。

サーボホーンとアームの長さに基づいて、穴をどこに置くかを正確に決める必要があります。私が持っている唯一の提案は、サーボからホーンを外さずにホーンから外せるように、サーボのアームをトリムすることです。

私はまた、いくつかの腕で平らに側面を平らにすることを選びました、これは私が持っていたネジが短すぎるか遠すぎるかのどちらかであったためです。

平行な棒を前腕につなぐために、私は長いネジ（およそ30mm、だがあなたのだぼによって異なります）を使って、それらが摩擦を起こし始める直前まできつく締められました。

人形の腕のための取り付け

あなたがそれにたどり着いている間、あなたはおそらく人形の腕を試着し、それらを取り付けるいくつかの方法を作りたいと思うでしょう。

私がしたやり方は、M3×16mmの六角サーキットボードのスペーサーよりも少し小さいアームに穴を開けることでした。それからスペーサーを慎重にタップして穴に入れました。木がそのまわりで変形したので、それは非常に堅実でした、しかし私はそれを所定の位置に保つためにとにかくそれのまわりに少し接着剤をしぼりました。私はまた裏側にワッシャー付きの非常に短いネジを入れました、それは接着剤が失敗したとしても、それが穴を通して引き戻すことができなかったことを意味しました。私は今プラスチック製の人形の腕を前腕の棒に固定するのに使用するネジ穴を持っていました。

手順9：電子トレイを追加する

あなたがそれらを使用することを選択した場合あなたは電子機器だけでなく首のサーボを運ぶために小さなトレイを作る必要があるでしょう。電子機器の持ち運びに加えて、このトレイは腕にてこ入れする何かを与えるという重要な機能を果たします。あなたはそれなしでロボットが動くのに苦労しているのがわかるでしょう。

このトレイは追加のピースとして元のデザインに簡単に組み込むことができますが、私はその場でこのものをデザインしていたので、私のものは別です。私は単に4mmのプラスチックのスクラップビットをつかみ、それを胴体にボルトで固定するためにいくつかの廃棄された直角のアルミ押出を使いました。

トレイのサイズは、どのような種類の電子機器/電源システムを使用するかによって大きく異なります。私は物事をどのように整理したかのアイデアのために私の最終的なセットアップのいくつかの写真を添付し​​ました。個々の項目に関する詳細情報は、関連する手順に記載されています。

注意： あなたがネックサーボを使用することを計画しているなら、それは邪魔になるので、あなたはおそらく電子トレイを取り付ける前に胴を通して穴を開けたいと思うでしょう

ステップ10：首のリンケージ

サーボを節約したい場合は頭をアニメートする必要はありませんが、クールだと思ったので、私はしました。そうしないと決心した場合は、おそらくそれを春にマウントしてみてください。そうすると、ちょっとゾンビっぽいようになるでしょう。

ヘッドマウントプレート

あなたは頭を取り付けるために何かが必要です。私は、MDFのディスクを切り取るために、人形の首に最も近い直径の穴あきを使うことを選びました。私がそれをもう一度やるのであれば、私は木を使うかもしれませんし（MDFが物事をその端にねじ込むのが嫌いなので）、あるいは全く違う方法を見つけるかもしれません。

それから、割れないようにディスクの端に3つの穴を開けて、ビットを大きくしていき、M3ネジ付き六角サーキットボードのスペーサーをいくつか挿入して所定の位置に接着しました。私は人形の首に一致する穴をあけたので、短い小ネジで頭をボードに簡単に取り付けることができます。

リンケージ

私の当初の計画では、首の関節に回転式ねじのRCボールジョイントを使用することでしたが、これで私が望んでいたような流動的な動きは得られませんでした。それは物事を達成するための方法がいくつあるかを示しているので、私はとにかくそれの写真を含めました。

最後に私は代わりにスプリングを使いました。私は春がある種の卓上スタンドから来たと信じています、しかし最近ではそれがちょうど私のbox-o-springから出てきたので、言うのは難しいです。

ステップ11：首の筋肉と腱（サーボとケーブル）

頭を動かすために、ほとんどのRCプレーンがフラップを制御するのと同じように、プッシュロッドを介して頭に力をかけながら、ロボットの後ろにサーボを取り付けることにしました。

プッシュロッドを選択

私の最初の試みは私がスクラップで見つけた古いRC平面から硬いワイヤープッシュロッドを使用することでした、しかしそれらは大きな摩擦に遭遇することなくチューブの曲がりを通り抜けるにはあまりにも堅かったです。私はそれから、自転車のブレーキ/ギアからより柔軟に撚り線が張られたケーブルを発見しました。この用途では、柔軟性（チューブ内の曲がりを回避するために必要）と剛性（ワイヤがチューブの外側にある場所での過度の曲げを防ぐために必要）の間で完全な妥協点があります。

RCプレーンフォークが使用するあらゆる種類のコネクタと物事を説明するWebサイトです。

サーボをマウントする

頭の動きにはそれほど力を必要とせず、スペースの節約が魅力的だったので、私はロープロファイルのウイングサーボを使用することにしました。取り付けタブが電子トレイと平行であるため、これらの取り付けも簡単でした。私はいくつかの3mmの穴を開けて、M3ネジとボルトでサーボを取り付けました。

私のサーボの1つはかなりビートアップして取り付けタブがないので、私はちょうどうまく機能したシリコーンでそれを所定の位置に接着剤で接着したので、それもオプションです。

プッシュロッド/ケーブル用の穴の位置を確認して穴を開けます

手引きについては私の写真を見てください、しかしあなたはあなたのプッシュロッドのための穴をどこに置くべきか決める必要があるでしょう。以下を考慮してください。

• チューブはできるだけ曲げ/ねじれが少ないようにします。
• ケーブルを曲げすぎないようにして、ケーブルはできるだけサーボとネックに近い位置でチューブから出る必要があります。

ステップ12：ゾンビ化：スキン/絵画（武器）

その肌を腐らせる

私は人形の皮をゾンビ化するために私がここで見つけたすばらしいテクニックをインストラクターに使いました。

私は四肢を包み、買い物用の箱からプラスチックでしっかりと顔を向け、シアノアクリレート（Super Glue）または薄い両面テープを数回軽くたたくことで端を固定しました。ここではシリコーンを使用しないでください。塗料がそれに固着しないからです（または、少なくともアクリルは、私が所々で使用した海洋用シーラントに固着しないことになるでしょう）。

手足を包んだり、ヒートガンを使ったりすると、熱によってプラスチックが収縮して変形し、人形の部分を締め付けてゾンビの皮のための優れた基礎を作り出します。

その肌を描く

肌の効果に満足している方は、絵を描く時が来ました。私はアクリルを使用し、それがどのように判明したかに非常に満足していました。最後に白、黒、赤褐色の3色しか使いませんでした。

あなたはあなたが好きなアンデッドの風味に応じて、あなたのゾンビブラウナー、環境に優しい、ジューシーまたはフレッシュにすることを選ぶことができます。私は今回は淡い死のような表情で行った。

私は肉質の人形の皮と白いプラスチックの違いが私のペンキの仕事をめちゃくちゃにしたくなかったので、私はほとんどすべてを白く塗ることから始めました。

それから私はわずかに水をまいた灰色/ピンク/茶色のさまざまな層をしました。

指だけでなく、ブラシや他のものをあなたが手に入れることができることを恐れないでください。ピンクがかった色のミックスを手で塗った後、濃い色を隙間から爪楊枝でくっつけました。

長い折り目の細部を引き出すために、折り目の上に濃い色のペンキの塊を置いて、それから折り目でそれを下にドラッグします。これは、より深い部分にペンキを付着させ、高い部分を拭き取ります。

ただバナナに行くのを恐れないでください、結局のところ、それはゾンビですので、それは非常に寛容です。

ステップ13：ゾンビ化：歯

ほとんどの人形は非常にゾンビの少ない口を持っているので、私はそれを修正することにしました。

最初のカットは最も険しい

私はぽっかりと口、あるいはサーボによって制御されることができる口さえ考えました、しかし結局もう少し微妙に行くことに決めました。私はDremelカットオフホイールといくつかのサイドカッターを使用して、片側の口を少し顔をしかめることができませんでした。

歯を作る

それから私はいくつかのポップコーンの穀物を薄いカードに貼り付けるために使用された木の接着剤を手に入れました（私が使ったように青ではなく、黒のカードをお勧めします）。私はまた、いくつかの接触接着剤を使って「ガム」を作り上げました（木の接着剤は流動性が高すぎてそれを行うことができませんでした）。

ペイント

ペンキは、軽く洗い始め、続いて黒と褐色にして、多層に仕上げました。私は各パスで雑巾で塗料の大部分を拭き取り、歯の間の隙間に暗い部分を残しました。最後に私は歯茎に濃い赤褐色を塗った。

歯に接着剤

塗料が乾いたら、私は全体のアセンブリを頭の中に貼り付けるために海洋シリコーンを使いました（それが柔軟でプラスチックにくっつく限りはどんな接着剤でもうまくいきます）。それは首を介して所定の位置に歯を保持することは非常に厄介であるため、素晴らしく粘着性のある接着剤を選択するか、非常に迅速に設定します。

ステップ14：ゾンビ化：柔軟な肌

人形のドレスがメカニック、特に肘と首を覆わない場所がいくつかありました。私はもう少し白いプラスチックで「スキン」を作成することによってこれを修正しました。

ネック

1. 薄い両面テープまたはスーパー接着剤を首に巻きます。
2. 肩よりも細いフェンシングワイヤのリングを作る
3. 首から肩まで（買い物用小包から）白いプラスチックの円錐形/チューブを作ります。
4. 他の肌に合うように塗る

ワイヤーリングを所定の位置に保持するために胴体の上に磁石を接着するつもりでしたが、リングはドレスの襟よりも大きかったので、必要ではないことがわかりました。あなたのマイレージは異なる場合があります。

腕

絵は言葉よりもこのステップをよく表しています。私はそれから皮膚の他の部分に合うように塗装されたプラスチックのチューブで腕を伸ばしました。あなたはドルの服に応じてここで多かれ少なかれ注意を払う必要があるかもしれません。肘を覆う必要があるので、プラスチックを袖の中に押し込みました。

ステップ15：ゾンビ化：切断脚

骨

アームアセンブリから合せ釘の残りの部分を取り出して、最後に少し余分な長さを残すようにしながら、そこから骨の形を彫ります。

私はすべての彫刻をDremelサンディングバンドで行いましたが、ファイルとサンドペーパーを使っても簡単にそれを達成できます。

脚

未使用の人形の脚の片方を切り刻み、それをプラスチックで包みます。次に、前の手順と同様に、ヒートガンでそれを打ちます。

使う 塗装可能 脚の端を埋めるようにコーキングします。私はそれをさらに肉質にするためにそこにビニール袋のいくつかの引き裂かれたビットを貼り付けました。

あなたが足の上をコーキングでいっぱいにしたら、あなたは（それが設定する前に）骨を突き刺すことができます。意味のある深さまで挿入されていることを確認してください。頭に頭を入れたので、膝の位置に合わせて頭の位置が合っていることを確認しました。

ペイント

それを塗る。

前の手順で説明したのとまったく同じ方法を使用しました。

添付

私は脚の上部に穴を開け、脚を電化製品トレイに取り付けるために少しフェンシングワイヤーを使った。

人形がクロールしたときに脚がきれいに動くように、緩いアタッチメントが望ましいです。

ステップ16：ゾンビ化：風化した服

ゾンビは彼らの服装感覚で知られていない、それで我々は少し服を台無しにする必要がある。

私が買った人形は、人類に知られている最も安価で、最も合成の素材で作られた、かなり派手な服を着ていました。

私はそれに耐えるために私が考えることができるすべてを試みたが、本当に私が探していた効果を私に与えなかった。

漂白

漂白剤は違いはありませんでした…私はそれが黄色くなり、合成材料にダメージを与えると読んでいましたが、どうやらこれはそうではありません。

コーヒー

アダムサベージはいつもそれらを風化させるためにコーヒーで衣服をこぼすことについて話します。彼は私よりもはるかに強いコーヒーを飲む（ありそうもない）か、バリスタの制服をこの材料で作るべきです。

お茶

なぜですか？実際の効果はありません。

アクリル塗料

結局これが最も効果的で、まだほんの少しだけでした。私はそれらを洗い流すことを試みるために暗い部分に水をかけた白いペンキでこすった。

私はまた、いくつかの緑/茶色のペンキで白い領域をこすって、襟の周りにいくつかの赤みを帯びた茶色を追加しました。

ステップ17：サーボ：リフレッシュ

コードの作成を始める前に、サーボがどのように、そして何をするのかをリフレッシュしましょう。

あなたの標準的な趣味サーボは以下の主要部分から成ります

• DCモーター
• ギアボックス（たくさんの削減）
• ポテンショメータ（可変抵抗器）
• 制御回路

ポテンショメータは、ギアボックスの出力軸に接続されています。制御回路はこのポテンショメータを使用して、出力シャフトがどの角度にあるのか、したがって、入力信号が要求する角度を達成するためにDCモータをどのように回転させる必要があるのか​​、そしてどの程度回転させる必要があるかを決定します。ポテンショメータ自体は一般に180度を超えて回転することはできず、そのためサーボが回転できる距離には機械的な制限があります（ただし、さらに回転する、または連続的に回転する特殊なサーボもあります）。

制御信号

制御信号は、実際には1000から2000マイクロ秒の5Vパルスです。ここで、1000は最小回転を示し、2000は最大回転を示し、その間のすべての値を示します。これらの制御パルスは20ミリ秒ごとに送信されます。

これらすべてが意味するのは、サーボシャフトを特定の角度に設定するパルスを生成するためにマイクロコントローラを使用できるということです。

コネクタ

標準サーボコネクタには3つのソケットがあり、2.54 mm（0.1 "）列のオスのヘッダピンに収まります。コネクタにはさまざまなカラースキームを使用できますが、通常は次のとおりです。

• 地：ブラック/ブラウン
• + 5v：赤
• 信号：オレンジ/白

ステップ18：コード：計画

移動をサーボ位置に変換

ゾンビを前進させるためにアームをどのように動かす必要があるかを説明するのは簡単ですが、それをどのようにしてサーボ運動に変換するのでしょうか。

最初に、私たちが地面に横たわっていて、私たちの腕を使うことしかできなかった場合、私たちがどのように前進するかを説明しましょう。

1. 地面から腕を上げる
2. 私たちができる限り遠くまで腕を伸ばす
3. 腕を下げて地面をつかむ
4. 自分を前に引きます（腕を後ろに引きます）。

私たちは両方の腕を同期させて（バタフライのように）または交互の腕で（クロールのように）泳ぐことができました。

この例ではクロールオプションを使用しますが、同じ手順を使用して他の移動パターンを簡単に生成できます。

左腕	右腕
引き上げ、引き戻し	下げられた、前方に伸びた
上げられた、前方拡張	下げられた、引き戻された
下げられた、前方に伸びた	引き上げ、引き戻し
ダウンプルダウン	上げられた、前方拡張

コードでこれを実装するために私が考えることができる最も論理的な方法は、与えられた瞬間のすべてのサーボの位置を含む一連の「フレーム」を定義することでした。フレームを一定の速度でループすると、動きのあるアニメーションになります。

ここでは、上げ下げを「最大」、下げ下げを「最小」としています。

フレーム	左肩	左肘	右肩	右肘
1	マックス	分	分	マックス
2	マックス	マックス	分	分
3	分	マックス	マックス	分
4	分	分	マックス	マックス

サーボ制限を決定する

新しいフレームごとのアニメーションを使用するコードを作成する前に、各サーボの最小値と最大値を決定する必要があります。考慮すべき2つの主な要因があります。

• 身体に障害がある可能性があります。あなたの機械的アセンブリがあなたのソフトウェアが要求する限りサーボの回転を許さない場合、それはサーボを損傷する可能性があります。
• "min"と "max"をミリ秒に変換する必要があります。これらは体の両側で反対です。例えば：右側の肩のサーボ（正面から見て）は腕を上げるために時計回りに回す必要がありますが、時計回りに時計回りに回すと腕は下がります。

サーボの可動域を判断するために、次のような小さなコードを書きました。単にあなたのarduinoにそれをアップロードして、指定されたピン（例ではピン3）にサーボを接続してください。

• シリアル端末（私はパテが好きです）を使ってArduino（9600ボー）に接続します。
• サーボを最小（1000マイクロ秒）に送るには 'q'を押します。
• サーボをセンタリングするには「w」を押します。
• サーボを最大（2000マイクロ秒）まで送信するには 'e'を押します。
• 'o'と 'p'を使用して現在位置を5マイクロ秒ずつ増減します。
• 格納/下降に対応するマイクロ秒数をメモします。
• 何マイクロ秒が拡張/発生に対応するかをメモしてください。

何マイクロ秒が後退/下降および伸長/上昇に対応するかを決定したら、他のすべてのサーボについても同じことをします。

// By Jason Suter 2014 //このサンプルコードはパブリックドメインです。 #含める //ピン詳細int servPin = 3; static int minMicros = 1000; static int midMicros = 1500; static int maxMicros = 2000;サーボServoUnderTest。 //サーボを制御するためのサーボオブジェクトを作成するint posMicros = 1500; //サーボ位置を格納するための変数void setup（）{servUnderTest.attach（servPin）;} //シリアルポートを設定します。Serial.begin（9600）; void loop（）{if（Serial.available（）> 0）{char inByte = Serial.read（）;;} //（inByte == 'q'）{posMicros = minMicros;そうでなければ（inByte == 'w'）{posMicros = midMicros;そうでなければ（inByte == 'e'）{posMicros = maxMicros;そうでない場合（inByte == 'o'）{posMicros = max（posMicros-5、minMicros）;そうでなければ、（inByte == 'p'）{posMicros = min（posMicros + 5、maxMicros）; //現在位置を報告するSerial.print（posMicros）; servUnderTest.write（posMicros）; }

ステップ19：コード：Crawl

シリアルピンを選択してください

あなたは標準のArdunioピンSERIAL0とSERIAL1でモジュールを使うことができます、しかし、あなたはあなたがあなたの新しいバージョンのファームウェアをアップロードしたいと思う度にそれを切断しなければなりません。

Arduinoライブラリソフトウェアシリアルを使用して、2番目のシリアルポートを定義して代わりに使用することができます。

最初にライブラリをインポートする

#含める

次に、グローバル変数の宣言中に、SoftwareSerialクラスのインスタンスを初期化し、どのピンを使用するかを定義します。デジタルピン11を受信（Rx）、送信ピン（Tx）として10を選択しました。

SoftwareSerial BTSerial（11、10）。 // RX、TX

読み取り手順の変更

通常のシリアルポートを使用することに対する唯一の違いは、setup（）の間に代わりにソフトウェアシリアルインスタンスを起動し、callign関数が機能するときに作成したSoftwareSerialインスタンスを参照することです。あなたのデバイスは9600ボーレートで動いているかもしれません、それは十分すぎるでしょうが、私の過去には115200に設定されていたので、私はそれを変える理由がわかりません。無意味な文字を受け取っているならこれをチェックしてください。

BTSerial.begin（115200）

利用可能なデータをチェックするときは、次のように呼び出します。

BTSerial.available（）

文字を読むときは、次のように呼び出します。

BTSerial.read（）

ハードウェアを接続する

BlutoothモジュールをArduinoに配線する

私と同じJY-MCUモジュールを使っているのなら、

• VccをArduinoの5Vピンに接続して電力を供給します（したがって、Arduinoのオンボードレギュレータを使用します）。
• ArduinoのGNDピンをGNDに接続してください。
• ArduinoのTxをRxに接続します（私の場合はピン11）。
• ArduinoのRxをTxに接続します（私の場合はピン10）。

警告：3.3Vロジック

JY-MCUの受信ピンは3.3Vロジックとして定格されています。私の場合、Arduinoの5V出力を使用したところ、問題なく動作していましたが、ArduinoのTx出力電圧を一対の分圧抵抗で下げることをお勧めします。

あなたの空想の新しいワイヤレスリンクを使用する

コンピュータからArduinoと無線で話すことができる（Bluetoothが内蔵されているかドングルがインストールされていると仮定して）または電話する（Bluetooth端末アプリが機能しているか自分で書いたと仮定して）デバイス

このプロセスはオペレーティングシステムによって異なりますが、一般的には次のとおりです。

• クイック起動バーでBluetoothアイコンを見つけてクリックします
• デバイスを追加するオプションを選択してください
• リストからあなたのモジュールを選択し（それは "linvor"として現れるかもしれません）そして接続をクリックしてください
• 要求されたらペアリングコードを入力してください（通常これらのモジュールでは1234）

デバイスがペアリングされたら、コントロールパネルのデバイスマネージャ（Windowsの場合）を調べて、ポート（Com&LPT）セクションでBluetoothモジュールが割り当てられているCOMポート番号を確認します。有線シリアルリンクと同じように、puttyなどのシリアル端末を使用してこのポートに接続します。

詳しくは

あなたがより多くの助けを必要とするならば、このモジュールで素晴らしい深さについて教えられる

ステップ22：結論と競争

結論とコメント

私のInstructableを楽しんだことを願っています。私は完全にこのロボットの開発をするつもりです、このようなプロジェクトは決して終わらない！

私はそれのあなたのバージョンを見て、あなたの質問を聞いて、あなたがそれについてすべてについて考えるものを聞くのが好きなので、コメントを残してください。私はあなたが持つかもしれないどんなトラブルでも助けるために最善を尽くします。

コンペティション

これは私があなたに私と協力して欲しいというステップです、あなたは「投票」ボタンをクリックします、そして私は大衆の上でゾンビを解き放ちません。または、あなたが知っているのは、あなたが私に投票するのはあなたが私にかっこいい多様な指示可能なものを作ったと思い、そしてうまくいけばあなたに道に沿って何かを教えたからです。

特に私は興奮しています RadioShackマイクロコントローラ コンテストと Form1 + 3Dプリンタ なぜなら、3Dプリントを使ってもっと狂ったロボットに命を吹き込む能力以上にクールなものは想像できないからです。

それはかなりよく合います ハロウィン小道具 そのようなもののように見えるだけでなく スーパー悪役 しかし、恥ずかしがらないでください。

の二等賞

ハロウィーンの装飾コンテスト